第一章概述

TRD-HK系統(tǒng)是天瑞達(dá)自動(dòng)點(diǎn)膠運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有多個(gè)電機(jī)控制軸，可支持龍門式三軸、三軸+旋轉(zhuǎn)軸、三軸+2Y軸自動(dòng)點(diǎn)膠運(yùn)動(dòng)控制，基本滿足了現(xiàn)有的龍門式自動(dòng)點(diǎn)膠控制方式的需要。使用的手持編程器采用480 * 272 像素的1600萬(wàn)色真彩色5寸液晶顯示屏，使編程菜單內(nèi)容更豐富。主板與手持編程器之間使用工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線通信連接，速率更高、抗干擾性更強(qiáng)。手持編程器可以存儲(chǔ)點(diǎn)膠加工文件、系統(tǒng)配置文件，在多臺(tái)設(shè)備使用中可用手持編程器相互復(fù)制點(diǎn)膠加工文件或系統(tǒng)配置文件（也可使用U盤(pán)復(fù)制）。采用ARM+DSP控制方案，具有強(qiáng)大的運(yùn)算能力，速度刷新時(shí)間非常小，運(yùn)動(dòng)控制加減速性能優(yōu)越，可支持高精度高速三維直線、三維空間圓弧運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制主板具有32M存儲(chǔ)空間，可存儲(chǔ)150個(gè)點(diǎn)膠加工文件，每個(gè)文件可存儲(chǔ)1900個(gè)點(diǎn)膠加工編程點(diǎn)，可支持在沒(méi)有手持編程器連接下工作，點(diǎn)膠加工文件可用數(shù)碼管加按鍵方式選擇。

1.1 硬件

1. 電機(jī)軸輸出：4軸輸出，分別為XYZ三維坐標(biāo)軸，A軸旋轉(zhuǎn)軸，實(shí)現(xiàn)雙Y軸功能的Y2擴(kuò)展軸，可實(shí)現(xiàn)帶旋轉(zhuǎn)軸或雙Y軸點(diǎn)膠機(jī)臺(tái)控制。

2. 加減速特性：S型曲線加減速模式，加減速加速度獨(dú)立設(shè)置；10K的速度刷新頻率，讓機(jī)械響應(yīng)性能更好，噪音更小。

3. 脈沖輸出頻率：4MHz的直線插補(bǔ)，2MHz的圓弧插補(bǔ)（包括三軸空間圓弧插補(bǔ)），以電機(jī)每轉(zhuǎn)20000個(gè)脈沖為例，可達(dá)到6000轉(zhuǎn)/分，足以滿足現(xiàn)有的高速伺服電機(jī)5000轉(zhuǎn)/分的要求。

4. 可編程輸入輸出：16路可編程輸入，8路可編程輸出，均采用光耦隔離，每路輸出電流最大可達(dá)500mA。

5. 支持3位數(shù)碼管接口，可快速選擇切換0-149的150個(gè)點(diǎn)膠文件。

6. 對(duì)針用小鍵盤(pán)，在無(wú)手持編程器時(shí)也可以方便實(shí)現(xiàn)因換針頭引起的誤差進(jìn)行校正。

7. 功能鍵：有‘運(yùn)行/暫停’、‘停止’、‘回原點(diǎn)’、‘出膠測(cè)試’、‘單步’、‘自動(dòng)對(duì)針’六個(gè)功能按鍵，并有相應(yīng)的指示燈控制輸出；具有‘緊急停止’按鈕輸入。

8. 具有RS-232，可給有特殊需要的客戶定制專用程序。

9. U盤(pán)讀寫(xiě)功能：使用FAT32文件系統(tǒng)，不再受大于2G的U盤(pán)無(wú)法格式化成FAT格式的限制。

10. 存儲(chǔ)空間：主板32MB，可存儲(chǔ)150個(gè)點(diǎn)膠文件，每個(gè)文件1900個(gè)編程點(diǎn)；手持編程器16MB，可存儲(chǔ)開(kāi)機(jī)畫(huà)面、點(diǎn)膠文件，在多臺(tái)機(jī)器互相拷貝點(diǎn)膠文件尤其有用。

11. 手持編程器屏幕：采用480 * 272像素、1600萬(wàn)色真彩色5寸液晶顯示屏，讓操作菜單界面的內(nèi)容更加豐富。

12. 工作電壓：DC 24V。

13. 工作環(huán)境：溫度0℃--45℃，濕度40%--80%。

14. 存儲(chǔ)環(huán)境：溫度-40℃--60℃，濕度0%--95%。

1.2  軟件

1. 三維空間直線插補(bǔ)、三維空間圓弧插補(bǔ)（真正的硬件三維空間圓弧，并非線段擬合）。

2. 雙Y功能，Y軸切換時(shí)無(wú)需做回原點(diǎn)動(dòng)作。

3. 具有A軸旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸可與XY路徑切線跟隨。

4. 拐角處理可以設(shè)定速度與路徑吻合度的優(yōu)先級(jí)，實(shí)現(xiàn)拐的平滑過(guò)渡。

5. DXF文件轉(zhuǎn)換功能，可將CAD做好的點(diǎn)膠路徑圖導(dǎo)出DXF文件轉(zhuǎn)成點(diǎn)膠文件。

6. 對(duì)編程點(diǎn)的編輯可有10次的“撤銷”、“重做”，有效防止誤操作。

7. 點(diǎn)膠參數(shù)設(shè)置以編程點(diǎn)的方式設(shè)置，可實(shí)現(xiàn)在同一個(gè)點(diǎn)膠加工過(guò)程中不同區(qū)域有不同的點(diǎn)膠參數(shù)設(shè)置。

8. 在回原點(diǎn)動(dòng)作時(shí)，各軸回到原點(diǎn)后X、Y、Z三個(gè)軸同時(shí)進(jìn)行原點(diǎn)捕獲動(dòng)作。

9. 具有全拼中文輸入法。